舊稱阿寧部。
西漢元封三年（前108）置連然縣，屬益州郡。
三國(guó)蜀漢屬建寧郡。
東晉屬晉寧郡。
南朝齊隆昌元年（494）改置安寧郡。
南詔置安寧城，隸拓東節(jié)度。
大理時(shí)隸鄯闡府。
元代北部置安寧州，治今連然鎮(zhèn)；南部置三泊縣，治今縣街，屬昆陽(yáng)州。
明、清隸云南府。
康熙八年（1669）三泊縣并入昆陽(yáng)州，雍正三年（1725）劃歸安寧州。
1913年改為安寧縣，隸滇中道。
1916年廢道，直屬省。
1950年屬武定專區(qū)。
1953年改屬楚雄專區(qū)。
1956年劃歸昆明市改置安寧區(qū)，1959年復(fù)為安寧縣。
1995年10月13日國(guó)務(wù)院批復(fù)同意撤銷(xiāo)安寧縣設(shè)立縣級(jí)安寧市至今。