歷史上曾將拉薩譯寫過(guò)惹薩、羅娑、羅些、拉撒、袷薩、喇薩等。
唐貞觀七年（633），雅隆部落的松贊干布在拉薩建立了吐蕃王朝。
定都前的拉薩是一片沼澤荒地，定都后，筑宮堡、修河道、建寺院，奠定了拉薩城市雛形。
大昭寺即在這一時(shí)期建造，山羊負(fù)土填湖的典故是建寺過(guò)程中一段傳說(shuō)。
藏語(yǔ)羊叫“惹”，土為“薩”，由于大昭寺是最早的建筑，人們便以“惹薩”作為以大昭寺為中心的這一城市的名稱。
漢文史籍把“惹薩”一般譯為“邏娑”“邏些”。
隨著佛教的興盛，“拉薩”之名隨之興起，并取代原有的名稱。
自松贊干布始，吐蕃政權(quán)傳9代贊普（藏王），均以拉薩為首府。
14世紀(jì)初期，帕木竹巴先后征服止貢巴、雅桑巴和蔡巴，進(jìn)而掌握了全藏統(tǒng)治大權(quán)。
帕竹在西藏建立13個(gè)大宗，拉薩屬內(nèi)鄔宗。
15世紀(jì)初，喇嘛教格魯派（黃教）以拉薩為據(jù)點(diǎn)逐步統(tǒng)一全藏，形成政教合一的統(tǒng)治局面。
明崇禎十五年（1642），五世達(dá)賴在拉薩建立噶丹頗章政權(quán)。
清順治九年（1652），五世達(dá)賴赴京，受到清廷的隆重接待和冊(cè)封，次年返藏。
以達(dá)賴為首的西藏地方政權(quán)的力量得到進(jìn)一步加強(qiáng)，拉薩作為西藏地方首府，從此一直延續(xù)下來(lái)。
康熙五十八年（1721），清廷在拉薩設(shè)置駐藏辦事大臣。
乾隆十六年（1751），又在拉薩建立噶廈政府，并授權(quán)達(dá)賴管理西藏地方行政事務(wù)。
1951年，西藏和平解放前后，拉薩墨本管轄拉薩市區(qū)中心部分（林廓路以內(nèi)）；雪巴列空管轄拉薩市郊洛麥溪、朗如溪、札什溪、折布林溪、蔡溪、蚌堆（仲堆）溪、列烏溪、南木杰崗溪、隆巴溪、札溪、昌谷溪、聶當(dāng)溪、江溪、東嘎宗、南木吉才溪、曲隆溪、古崩堂溪、德慶宗等18宗溪。
中央人民政府與西藏地方政府通過(guò)和平談判。
1951年5月，在北京正式簽訂《中央人民政府與西藏地方政府關(guān)于和平解放西藏辦法協(xié)議》。
10月，人民解放軍到達(dá)拉薩，設(shè)拉薩直轄區(qū)。
1956年，設(shè)拉薩辦事處，屬西藏自治區(qū)籌備委員會(huì)管轄。
1960年，設(shè)拉薩市，是西藏自治區(qū)的首府。