永壽縣夏屬漆國(guó)，商、周時(shí)為周的先祖公劉、太王封地，屬豳國(guó)。
春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)屬秦。
西漢初年開(kāi)始建縣，時(shí)名漆縣，屬雍國(guó)，新莽時(shí)改漆縣為漆治。
東漢時(shí)恢復(fù)漆縣，西魏大統(tǒng)十四年(548)于廣壽塬(今渠子鄉(xiāng)永壽坊村一帶)建廣壽縣，先后隸屬?zèng)苤�、南豳州、豳州�?/p>
北周明帝二年(558)縣治南遷至今監(jiān)軍鎮(zhèn)永壽村，隸屬新平郡。
當(dāng)時(shí)漠西縣和永壽縣并存。
隋開(kāi)皇三年(583)撤銷永壽縣制，并入新平，改屬北地郡。
其后又恢復(fù)廣壽縣名，旋即又撤，轄境先后分屬白土、漠西、上宜等縣。
唐武德二年(619)復(fù)置永壽縣，縣治在麻亭(今永平鄉(xiāng)政府駐地)宋初永壽縣更名為長(zhǎng)壽縣，不久又改稱永壽縣，民國(guó)5年(1916)屬關(guān)中道。
民國(guó)6年(1917)為省直屬縣。
民國(guó)19年（1930）年縣治遷至監(jiān)軍鎮(zhèn)，屬彬縣分區(qū)。
民國(guó)26年（1937）年屬陜西省第七行政督察專員公署。
1948年4月永壽縣人民政府成立，隸屬西府分區(qū)行政督察專員公署。
1949年5月改屬彬縣分區(qū)行政督察專員公署。
1950年4月隸屬寶雞分區(qū)行政督察專員公署(寶雞區(qū)專員公署、寶雞專員公署)。
1956年10月隸屬陜西省人民委員會(huì)。
1961年8隸屬咸陽(yáng)專員公署，恢復(fù)永壽縣建制。
1968年9月成立永壽縣革命委員會(huì)，隸屬咸陽(yáng)地區(qū)革命委員會(huì)。
1978年10月隸屬咸陽(yáng)地區(qū)行政公署，1981年1月永壽縣人民政府隸屬咸陽(yáng)地區(qū)行政公署。
1983年10月屬咸陽(yáng)市人民政府，沿用至今。