1949年，設城關(guān)區(qū)。
1956年，設城關(guān)鎮(zhèn)。
1958年，改設星火公社；同年12月，又改為城關(guān)管理區(qū)。
1961年，改設城關(guān)公社。
1967年，更名紅衛(wèi)公社。
1972年，復名城關(guān)公社。
1980年，屬銅川市郊區(qū)。
1984年，改設印臺鄉(xiāng)，并將河東、楊家砭、城關(guān)3村劃歸城關(guān)鄉(xiāng)，共轄18行政村。
2000年4月，屬銅川市印臺區(qū)。
2011年12月，改設印臺鎮(zhèn)，轄1社區(qū)、18行政村。
2015年，撤銷印臺鎮(zhèn)，設立印臺街道。