唐屬不詳。
北宋建隆四年（公元963年）筑龍橋，后置龍橋鎮(zhèn)，鎮(zhèn)因橋名。
元至元二十四年（1287）三原縣治徙此，時稱龍鎮(zhèn)。
元明時代為三原縣四大古鎮(zhèn)之一。
宋、元屬常平鄉(xiāng)。
明正統(tǒng)七年（1442）屬龍橋鄉(xiāng)。
明萬歷二十年（1592）建石龍橋。
清屬上十里之永清里。
1917年屬整字區(qū)。
1934年城區(qū)設(shè)永和，賓陽、長平、桂林、書平聯(lián)保。
1946年以城內(nèi)水渠為界，南置池陽鎮(zhèn)，劃轄區(qū)街巷為十三保；北置龍橋鎮(zhèn)，劃轄區(qū)街巷為十保。
1949年8月1日設(shè)三原市人民政府。
1950年5月設(shè)立三原市區(qū)。
1954年1月撤市設(shè)立城關(guān)區(qū)。
1956年3月改設(shè)城關(guān)鎮(zhèn)人民委員會。
1958年9月屬紅旗人民公社，12月隸屬安樂人民公社。
1959年3月成立城關(guān)人民公社。
1961年9月屬城關(guān)人民公社，為全縣17個人民公社之一。
1964年7月將城關(guān)公社分設(shè)為城關(guān)公社（機關(guān)駐地縣城雷家巷）和城關(guān)鎮(zhèn)（機關(guān)駐地縣城鹽店街）。
1964年11月城關(guān)公社與城關(guān)鎮(zhèn)合并為城關(guān)鎮(zhèn)。
1966年5月又將城關(guān)鎮(zhèn)分設(shè)城關(guān)公社、城關(guān)鎮(zhèn)。
1983年3月改作龍橋公社與城關(guān)鎮(zhèn)，4月合并為城關(guān)鎮(zhèn)。
2002年新莊鄉(xiāng)并入。
2011年高渠鄉(xiāng)并入。
2015年撤銷城關(guān)鎮(zhèn)，改設(shè)城關(guān)街道辦事處，原辦公地址不變。