青駝鎮(zhèn)歷史悠久，春秋時(shí)期屬魯國(guó)轄治。
漢代曾修建過(guò)城池，遺址尚存。
據(jù)鑒定，為漢代“仲邱故城”遺址。
很早就有“仲邱”商業(yè)重鎮(zhèn)之稱。
清初，今境分屬山東省兗州府沂州。
1925年，今境屬瑯琊道。
1938年，中共中央派干部來(lái)山東，開(kāi)辟抗日革命根據(jù)地。
1939—1949年，今境各地曾先后分別隸屬于沂南、臨沂、臨費(fèi)沂邊聯(lián)縣（后改稱沂臨邊聯(lián)）。
1939年10月，建立中共南沂蒙縣委，屬南沂蒙縣委。
建國(guó)初，屬沂南縣。
1958年11月，沂南縣撤銷，轄區(qū)歸臨沂。
1961沂南縣恢復(fù)，青駝重新劃歸沂南。
1962年撤社改區(qū)，為沂南縣青駝區(qū)。
1968年又撤區(qū)改社，為青駝公社。
1984年4月撤社改區(qū)，為沂南縣青駝區(qū)。
1985年7月，撤區(qū)并鎮(zhèn)為沂南縣青駝鎮(zhèn)。
2000年，高里鄉(xiāng)并入青駝鎮(zhèn)，同年被山東省人民政府批準(zhǔn)為中心鎮(zhèn)，鎮(zhèn)名并沿用至今。