清朝末年，該鎮(zhèn)為費(fèi)縣東汪社；1940年6月為臨費(fèi)沂邊聯(lián)縣汪溝鄉(xiāng)，1946年1月為蒙山縣九區(qū)；1952年3月蒙山縣撤消后，為費(fèi)縣十五區(qū)；1955年9月為汪溝區(qū)委；1958年3月汪溝鄉(xiāng)委、竹園鄉(xiāng)委；同年秋成立兩個(gè)人民公社，1958年12月合并為汪溝人民公社，緊接著改為汪溝區(qū)；1962年5月為汪溝公社；1963年4月為汪溝區(qū)委；1971年7月為汪溝人民公社；1976年3月劃出竹園、上富彩等32個(gè)大隊(duì)，42個(gè)自然村單獨(dú)設(shè)置竹園公社；1984年6月為汪溝區(qū)；1985年9月為汪溝鄉(xiāng)；1996年6月撤鄉(xiāng)成立汪溝鎮(zhèn)；2001年1月，鄉(xiāng)鎮(zhèn)合并，竹園鄉(xiāng)整建制并入汪溝鎮(zhèn)；2003年8月，所轄石家莊、東石溝、西石溝、后社、三勝莊、永太莊、任家莊7村劃歸蘭山區(qū)半程鎮(zhèn)管轄；2011年1月，汪溝鎮(zhèn)劃歸蘭山區(qū)，所轄馬家窯村、新張莊村、福全村、北桃園村、馬營(yíng)村劃歸費(fèi)縣薛莊鎮(zhèn)；2011年2月，所轄小湖村、小柳汪村、山水口村劃歸半程鎮(zhèn)。