南宋紹興十九年（1149）建縣前屬永豐縣云蓋鄉(xiāng)。
南宋紹興十九年（1149），隨云蓋鄉(xiāng)劃入樂安縣。
清同治年間（1862-1874），金竹仍屬云蓋鄉(xiāng)豐樂里，下轄五十都、五十二都、五十三都、五十四都。
1912年后屬南二區(qū)；1930年2月建立竹溪區(qū)（后改稱南一區(qū)）蘇維埃政府，1931年成立金竹區(qū)蘇維埃政府；中華人民共和國成立初期屬第二區(qū)；1956年轄區(qū)內芳草、半坪、大金竹、引水、坪溪、嚴杭6個鄉(xiāng)合并成大金竹、引水、坪溪、嚴杭4個鄉(xiāng)，之后又合并成金竹、坪溪兩個鄉(xiāng)；1958年分別成立人民公社，1959年兩個公社合并為金竹人民公社；1969年因修建洞口水電站，撤銷招攜公社，并入金竹公社，1975年分為金竹、坪溪兩個公社；1984年體制改革，金竹、坪溪再次各自為鄉(xiāng)，2001年12月金竹鄉(xiāng)與坪溪鄉(xiāng)合并為金竹鄉(xiāng)；2002年10月經省政府批準設立金竹畬族鄉(xiāng)。
得名后沿用至今。