秦漢時期，北方多戰(zhàn)亂、饑荒，河南、山西、山東、河北農民南遷流往荊襄，荊襄流民沿漢江、堵河尋求生存之地，陸續(xù)定在于此地，開山辟地，櫵采而食生存繁衍。
后居民在此開始在此地農耕，“插木為標，挽草為記”，標注自己開墾的范圍；民國20年（1931）賀龍率紅三軍來房縣，開辟革命根據(jù)地后，軍馬村隸屬下店二區(qū)蘇維埃政府管轄；民國21年（1932）舊政權復辟，民國政府設立一區(qū)；民國23年，軍馬村由一區(qū)管轄的軍店鎮(zhèn)管轄；民國29年9月，軍馬村、下店子合并為軍店鎮(zhèn)；1949年8月，房縣解放，軍馬村由當時軍店區(qū)管轄；1952年8月7日，軍馬村隸屬二區(qū)管轄；1956年，軍馬村隸屬軍店區(qū)管轄；1958年11月11日，根據(jù)中共中央關于建立農村人民公社的決定，軍馬村更名為友愛大隊，由軍店公社軍馬管理區(qū)管轄；1964年底，軍馬村屬軍店區(qū)管轄；1975年3月，撤區(qū)并社后，將軍馬村并入軍店公社；1984年，成立軍馬鄉(xiāng)，屬軍店鎮(zhèn)管轄；1989年，成立軍馬管理區(qū)，隸屬軍店鎮(zhèn)管轄；2005年，松柏村、爛泥糊、老荒峪合并為軍馬村，命名軍馬村村民委員會，隸屬軍店鎮(zhèn)管轄。