夏、商時(shí)期為摯國(guó)地。
西周為沈子國(guó)（今射橋鎮(zhèn)古城村）。
楚正式稱沈都為平輿邑，始有平輿之名。
秦置平輿縣，屬汝南郡。
東漢、三國(guó)魏、晉、南北朝因之。
南朝宋廢平輿縣。
北魏太和二十一年（497），復(fù)置（今縣西南汝河北岸），屬豫州汝南郡。
北齊縣廢。
隋大業(yè)二年（606），復(fù)置平輿縣，屬豫州汝南郡，三年（607），改州為郡，屬汝南郡，十三年（617），置輿州。
唐貞觀元年（627），廢平輿縣，并入新蔡縣。
武周天授二年（691），復(fù)置平輿縣（今平輿縣城），屬河南道蔡州。
五代屬蔡州。
北宋屬京西路蔡州淮康軍。
金屬南京路蔡州鎮(zhèn)南軍。
元至元七年（1270），廢平輿縣，并汝陽縣，屬蔡州。
明、清皆屬河南布政使司汝寧府汝陽縣（今汝南縣）。
1913年，屬汝南縣。
1949年，屬信陽專區(qū)汝南縣。
1951年，自汝南縣析置平輿縣（今古槐街道），屬信陽專區(qū)。
1965年，屬駐馬店專區(qū)。
1969年，屬駐馬店地區(qū)。
2000年，屬駐馬店市。