春秋時為軹國。
戰(zhàn)國時置軹邑，先為韓都，后為魏之重鎮(zhèn)，乃“天下名都”之一。
秦置軹縣。
西漢至南北朝曾四度封為侯國。
隋大業(yè)三年（607）省入河內(nèi)縣。
唐武德元年（618）復(fù)置軹縣。
唐貞觀元年（627）并入濟源縣。
清代分屬樂安鄉(xiāng)和玉川鄉(xiāng)。
1928年屬濟源縣二區(qū)。
1955年設(shè)軹城和添漿2個中心鄉(xiāng)。
1958年由軹城、留養(yǎng)、添漿3中心鄉(xiāng)合并成立軹城公社，屬濟源縣。
1983年改設(shè)軹城鄉(xiāng)。
1988年撤銷濟源縣設(shè)立濟源市，屬之。
1990年改置軹城鎮(zhèn)。