清康熙時，隸屬廣西泗城府。
雍正五年（1727年）置永豐州治于今縣境石屯。
嘉慶三年（1798年）更名貞豐州，州治移至今貞豐縣珉谷鎮(zhèn)。
1940年，設望謨縣，以“王母”之諧音得名，屬省第三行政督察區(qū)。
1952年，興義專區(qū)設立，望謨縣劃歸興義專區(qū)。
1956年4月，劃歸黔南布依族苗族自治州。
1958年，將紫云縣部分并入望謨縣。
1961年，又將并入部分劃歸紫云縣。
1965年，根據國務院批復，興義專區(qū)恢復，望謨縣回歸興義專區(qū)，同年，改設望謨布依族苗族自治縣。
1981年，撤銷望謨布依族苗族自治縣，恢復望謨縣，隸屬黔西南布依族苗族自治州。