西漢至十六國“五涼”時期，永昌鎮(zhèn)境域屬武威郡姑臧縣。
北魏至隋初，永昌鎮(zhèn)屬武威郡林中縣。
唐宋年間，永昌鎮(zhèn)復歸姑臧縣。
元至元九年（1272年）十一月，只必鐵木耳在境內筑新城設立永昌府；十五年（1278年），置永昌路，永昌路治所即為永昌府。
明清時期，先后歸涼州衛(wèi)和武威縣。
民國元年（1912年）后，屬武威縣永昌鄉(xiāng)。
1949年9月，屬永昌區(qū)。
1952年7月，屬第五區(qū)（永昌）。
1956年1月，撤區(qū)并鄉(xiāng)，為永昌、和寨鄉(xiāng)所轄。
1958年10月，永昌、和寨鄉(xiāng)合并成立永昌公社。
1962年，分設為永昌、和寨、石羊公社。
1964年12月，撤銷石羊公社，所轄劃歸永昌、四壩、南安公社。
1983年7月，政社分設，分屬永昌、和寨鄉(xiāng)。
1986年1月，永昌、和寨鄉(xiāng)合并設立永昌鎮(zhèn)。