夏商時，屬梁州。
周時，屬巴子國。
秦時，屬巴郡胸忍縣。
清代，分屬市郭里八甲、九甲。
民國九年（1920年），建茨竹場；民國二十四年（1935年），屬新田鄉(xiāng)。
1953年8月，置茨竹鄉(xiāng)，隸屬四川省萬縣市新田區(qū)。
1958年4月，茨竹鄉(xiāng)改為茨竹公社。
1983年，茨竹公社復(fù)改為茨竹鄉(xiāng)。
1992年12月，撤銷新田區(qū)后，隸屬四川省萬縣市五橋區(qū)。
1998年7月，撤銷五橋區(qū)后，隸屬萬州區(qū)。
2004年10月，油沙鄉(xiāng)小塘村劃入茨竹鄉(xiāng)。